Вариант №2 Автоматическая система управления продольным движением беспилотным вертолетом при маневре



Скачать 56.42 Kb.
Дата26.07.2014
Размер56.42 Kb.
ТипДокументы
Вариант №2

Автоматическая система управления продольным движением беспилотным вертолетом при маневре

Конкретые линеаризованные уравнения модели вертолета типа Yamaha R-50,с учетом возмущения в виде вертикального сдвига ветра,направленного вниз(для рассматриваемой модели вертолета)в вариациях имеет вид :









установившееся продольное движение объекта характеризуется следующими параметрами (где х - массив координат, связанный с параметрами объекта):

























Здесь приняты обозначения

Передаточные функции объекта рассчитываются с использованием алгоритма Леверье-Фадеева.

смещение по оси kординат ОХ в земной системе координат









gif" name="picture 1136" align=bottom width=666 height=33 border=0>

Подпрограмма расчета по алгоритму Леверье-Фадеева.



































Здесь u0,u1 - координаты вектора управления







вертикальный сдвиг ветра.

Найдем собственные значения матрицы объекта с использованием встроенной

функции eigenvals

Объект неустойчив

Найдем характеристический многочлен объекта











Рассчитаем передаточные функции объекта по выходам Δθ и ΔVy по отношению у управляющим воздействиям Δχ и Δφ

Определим вектора формирования входных и выходных сигналов







Расчет коэффициентов матричного многочлена числителя по алгоритму Леверье-Фадеева















Расчет числителя передаточной функции Δθ(s)/Δχ(s)





Расчет передаточной функции Δθ(s)/Δχ(s)=Bθχ(s)/P(s)



Расчет числителя передаточной функции Δθ(s)/Δφ(s)





Расчет передаточной функцииΔθ(s)/Δφ(s)=Bθφ(s)/P(s)





Что за передаточную функцию Вы считаете?

У Вас управляющие воздействия χ и φ! Рассчитайте передаточные функции WVyχ(s), WVyφ(s), WVxχ(s) и WVxφ(s)

Расчет числителя передаточной функции ΔVy(s)/χ(s)





Расчет передаточной функцииΔVy(s)/(s)=(s)/P(s)



Расчет числителя передаточной функции ΔVy(s)/φ(s)





Расчет передаточной функцииΔVy(s)/(s)=(s)/P(s)



Строим частотные характеристики полученных передаточных функций

































Определяем управляемость объекта при использовании управления управление частотой оборотов главного ротора φ



У Вас исходная система имеет 6 порядок. Рассчитайте правильно матрицы управляемости и наблюдаемости. Посмотрите как рассчитываются эти матрицы в лабораторной работе.

Определяем управляемость объекта при использовании управления управление цикличецким щагом лопастей главного ротора χ













Определяем наблюдаемость объекта при использовании управление уголь наклона траекторий θ

Определяем наблюдаемость объекта при использовании Vy











Система является ненаблюдаемой и не вполне управляемой.

Моделирование динамики объекта.

Начальные значения координат



















Отклонение ручки циклического шага χ







































Начальные значения координат



















Отклонение ручки управ частотой ротора φ







































Анализ уравнений состояния, переходных процессов и полученных передаточных функций показывает, что математическую модель объекта можно представить в виде двух независимых подсистем: вертикального перемещения с управлением φ и подсистемы горизонтального и углового перемещения с управлением χ.

Исходная математическая модель





установившееся продольное движение объекта характеризуется следующими параметрами (где х - массив координат, связанный с параметрами объекта):



























Подсистема вертикального перемещения объекта

y0 - Δyg вертикальное приращение координаты

y1 - Vyg - скорость вертикального перемещения

φ - частотата вращения ротора винта



































Подсистема вертикального перемещения явлется устойчивой



Система вполне управляема









Система вполне наблюдаема по выходу y



Подсистема горизонтального и углового перемещения объекта с управлением χ

х10 - Δх - горизон перемещение объекта

х11 - Vx - горизон скорость объекта

x12 - θ - угол тангажа

х13 - ωz - угловая скорость относительно оси ОZ



















Подсистема неустойчива































Подсистема вполне управляема









Подсистема вполне наблюдаема по выходу x

Похожие:

Вариант №2 Автоматическая система управления продольным движением беспилотным вертолетом при маневре iconВариант 3: Автоматическая система управления боковым движением транспортного самолета при развороте

Вариант №2 Автоматическая система управления продольным движением беспилотным вертолетом при маневре iconВариант №2 Автоматическая система управления боковым движением тяжелого транспортного самолета при посадке на необорудованную взлетно – посадочную полосу
Автоматическая система управления боковым движением тяжелого транспортного самолета при посадке на необорудованную взлетно – посадочную...
Вариант №2 Автоматическая система управления продольным движением беспилотным вертолетом при маневре iconДоклад директора му «Автоматизированная система управления дорожным движением» Калимуллина Р. Р. на аппаратном совещании 6 июня 2011 г

Вариант №2 Автоматическая система управления продольным движением беспилотным вертолетом при маневре icon2. Плавание в зоне действия "Обязательных постановленй" 6
Барс удс береговая автоматизированная радиолокационная система управления движением судов
Вариант №2 Автоматическая система управления продольным движением беспилотным вертолетом при маневре iconЭкзаменационные билеты по дисциплине "Основы автоматики и систем автоматизированного управления"
Сау), автоматизированные системы управления (асу), разомкнутая система управления, замкнутая система управления
Вариант №2 Автоматическая система управления продольным движением беспилотным вертолетом при маневре iconСеминара "Состояние и перспективы развития береговых систем управления движением судов"
Санкт-Петербурге состоялся научно-технический семинар “Состояние и перспективы развития береговых систем управления движением судов”,...
Вариант №2 Автоматическая система управления продольным движением беспилотным вертолетом при маневре iconАвтоматическая бактериологическая система производитель Diesse, Италия
Уникальная система весь цикл только в этом приборе (24 часа). Выращивание бактерий одновременно на двух средах агара с предварительным...
Вариант №2 Автоматическая система управления продольным движением беспилотным вертолетом при маневре iconШкола как педагогическая система и объект научного управления
Функционирование педагогической системы возможно при соответствующих социально-педагогических условиях. Как и всякая система, педагогическая...
Вариант №2 Автоматическая система управления продольным движением беспилотным вертолетом при маневре iconОрганизация и Управление Воздушным движением
Контролируемое воздушное пространство общий термин, определяющий воздушное пространство, в пределах которого управление воздушным...
Вариант №2 Автоматическая система управления продольным движением беспилотным вертолетом при маневре iconУчебно-методический комплекс по дисциплине «Система государственного управления»
Гоу впо «башкирская академия государственной службы и управления при президенте республики башкортостан»
Разместите кнопку на своём сайте:
ru.convdocs.org


База данных защищена авторским правом ©ru.convdocs.org 2016
обратиться к администрации
ru.convdocs.org