1. Математическое моделирование систем управления 3
1.1. Основные понятия 3
1.2. Математическое описание систем автоматического регулирования непрерывного действия 10
1.3. Аналитическое построение математической модели технического объекта 12
1.4. Задачи проектирования многомерных систем управления 14
1.5. Преобразование Лапласа. Понятие передаточной функции 14
1.6. Элементарные звенья обыкновенных линейных систем 17
1.7. Типовые апериодические звенья первого и второго порядка 19
1.8. Способы соединения элементов 22
1.9. Типовые воздействия 23
1.10. Вычисление передаточных функций 25
1.11. Свободное и вынужденное движение 26
1.13. Характеристическое уравнение. Понятие корневого годографа 27
2. Методы анализа систем управления 30
2.1. Понятие устойчивости систем управления 30
2.2. Критерий устойчивости Гурвица (алгебраический) 32
2.3. Критерий устойчивости Михайлова (частотный) 33
2.4. Корневые показатели качества 33
2.5. Анализ качества САУ по переходной характеристике 36
2.6. Анализ качества САУ по частотным характеристикам 38
3. Основы оптимизации и методы синтеза систем управления 41
3.1. Постановка задачи параметрической оптимизации 41
3.2. Методика решения задачи параметрической оптимизации 42
4. Синтез адаптивных систем управления 49
4.1. Постановка задачи синтеза самонастраивающихся систем 49
4.2. Процедура синтеза закона управления 51
4.3. Синтез адаптивного управления объектом при
помощи PI регулятора 53
4.4. Постановка задачи оптимального управления 56
4.5. Аналитическое конструирование регулятора 57
5. Отдельные вопросы теории управления 60
5.1.
Управляемость и наблюдаемость 60
5.2. Инвариантные системы управления 61
5.3. Расчет и анализ чувствительности 63
5.4. Робастные системы управления 65
6. Литература 69