Пашнев В. В. Основы теории управления (Курс лекций)



страница14/17
Дата14.01.2013
Размер0.64 Mb.
ТипДокументы
1   ...   9   10   11   12   13   14   15   16   17

4.3.Синтез адаптивного управления объектом при
помощи PI регулятора


Пусть динамика нестационарного объекта управления описывается передаточной функцией вида:



Требуется спроектировать схему управления объектом при нестационарности задающего воздействия r, при нестационарности параметров объекта k и a. Найти функцию управления объектом, позволяющую поддерживать качество управления на заданном уровне, обеспечивая выполнение условий:

| s Y(s) - R(s) |s=0,

s  , ( = 2,  1).

Выберем PI – регулятор. Введем в рассмотрение два вектора х = (kp, ki), p = (k, a). Схема регулятора имеет вид:









Запишем характеристическое уравнение САР в параметрической форме:



Зададим эталоную САР через расположение корней характеристического уравнения: , уравнение примет вид:

s2 + 5 s + 6 = 0.

Составим целевую функцию:



Последнее слагаемое характеризует статическую ошибку, учитывая, что величина статической ошибки должна подчиняться условию:

| s Y(s) –R | , (s = 0).

Параметры регулятора определятся из уравнений:



По сути это есть зависимость x(tм)=x(k(tм),a(tм)).
Таким образом сигналы, подаваемые ЭВМ на объект управления будут формироваться в соответствии с законом:

V(tм) = х (a(tм), k(tм)) - х (a(tм-1), k(tм-1))

V1(tм) =

V2(tм) =

Схема 1 системы адаптивного управления примет вид:

Рассмотрим процедуру синтеза закона управления для схемы 2 адаптивного управления, воспользовавшись полученной ранее формулой (4.6) при f = 0.



Поскольку управляющее воздействие должно вырабатываться только по завершению переходного процесса, то, положив s = 0, находим


4.4.Постановка задачи оптимального управления


Рассмотрим формулировку задачи оптимального управления Майера. Пусть поведение объекта управления описывается уравнением:



(4.7)

Назовем допустимыми такие управления ui(t):

| ui(t) |  ui*, (i=1,2,...n),

которые принимают значения из заданного множества U. Среди допустимых управлений переводящих объект (4.7) из состояния x(t0) в состояние x(t1) требуется выбрать оптимальное, то есть такое, которое будет минимизировать функционал

.

Рассмотрим формулировку задачи оптимального управления на основе моделирования процессов в комплексной плоскости. Пусть объект управления описывается уравнением:

,

где p - вектор параметров объекта управления; r - вектор задающих воздействий; f - вектор возмущений. Отметим, что p, r, f – нестационарные.

Среди допустимых управлений переводящих объект из заданного состояния y(t0) в состояние y(t1) требуется найти такое, для которого функционал (4.3) будет минимальным.
1   ...   9   10   11   12   13   14   15   16   17

Похожие:

Пашнев В. В. Основы теории управления (Курс лекций) iconПрограмма дисциплины "Основы теории управления" по специальности 230201 "Информационные системы и технологии" Форма обучения: заочная Уровень подготовки: специалист Курс (семестр): 3 (5)
Программа дисциплины "Основы теории управления" по специальности 230201 "Информационные системы и технологии": Учебная программа....
Пашнев В. В. Основы теории управления (Курс лекций) iconКурс лекций москва инфра-м 2002 Кононенко Б. И. Основы культурологии: Курс лекций. М.: Инфра-м
Охватывают не только необъятное поле взаимоотношений, например, науки и религии, но и рефлексию всех форм общественного сознания
Пашнев В. В. Основы теории управления (Курс лекций) iconЛекция 13. Информационные основы управления
Начальный курс информатики среди приоритетных вопросов в линии «Информационные основы управления» выделяет предварительное знакомство...
Пашнев В. В. Основы теории управления (Курс лекций) iconКурс лекций по дисциплине: Основы инженерной геологии по теме «Основы гидрогеологии»

Пашнев В. В. Основы теории управления (Курс лекций) iconПримерная программа дисциплины основы теории управления
Целью преподавания дисциплины является обучение студентов основам теории управления, необходимых при создании, исследовании и эксплуатации...
Пашнев В. В. Основы теории управления (Курс лекций) iconЛекция №1 курс «Разливка и кристаллизация стали» 5 курс весенний семестр разливка и кристаллизация стали литература
Основы теории формирования отливки / Г. Ф. Баландин // Ч. I. Тепловые основы теории. Затвердевание и охлаждение отливки. М. Машиностроение....
Пашнев В. В. Основы теории управления (Курс лекций) iconКурс лекций по русской истории «Полный курс лекций по русской истории»
Этот курс лекций выдержал до 1917 года около 20 изданий
Пашнев В. В. Основы теории управления (Курс лекций) icon4тм-заочн. 2010/11 уч год основы теории колебаний основная литература 1
Культербаев Х. П. Основы теории колебаний. Основы теории, задачи для домашних заданий, примеры решений. Нальчик, 2003. 130 с
Пашнев В. В. Основы теории управления (Курс лекций) iconВопросы к зачету по дисциплине «Основы теории управления и принятия решений»
Управление по разомкнутому и замкнутому принципу. Системы комбинированного управления
Пашнев В. В. Основы теории управления (Курс лекций) iconРабочая программа учебной дисциплины "основы теории управления" Цикл
Профиль подготовки: Компьютерные технологии управления в робототехнике и мехатронике
Разместите кнопку на своём сайте:
ru.convdocs.org


База данных защищена авторским правом ©ru.convdocs.org 2016
обратиться к администрации
ru.convdocs.org