Пашнев В. В. Основы теории управления (Курс лекций)

Скачать 0.64 Mb.

страница	7/17
Дата	14.01.2013
Размер	0.64 Mb.
Тип	Документы

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 17

1.10.Вычисление передаточных функций

Рассмотрим формулу Мезона определения передаточной функции между двумя произвольными вершинами А и В графа.

,

где k - количество прямых путей между A и B; W_k- передаточная функция к -го прямого пути, равная произведению передаточных функций, входящих в этот путь ребер;

- определитель графа;

_k- определитель к - го минора графа, полученного путем удаления всех ребер и вершин, лежащих на к - ом пути, а также всех ребер, входящих и исходящих из этих вершин. Такой определитель вычисляется по формуле:

где W_i- передаточные функции различных контуров; W_i W_j - произведение передаточных функций несоприкасающихся пар контуров; W_i W_j W_l - произведение передаточных функций несоприкасающихся троек контуров и т.д. Под прямым путем между двумя заданными вершинами графа будем понимать непрерывную последовательность ветвей одного направления, при прохождении которой каждая вершина встречается не более одного раза. Под контуром будем понимать непрерывную последовательность ветвей одного направления, при прохождении которой можно вернуться к вершине начала прохождения, причем каждая вершина внутри контура встречается не более одного раза.

1.11.Свободное и вынужденное движение

Пусть y(t) - сигнал на выходе устройства, r(t) - сигнал подаваемый на его вход. Пусть работа устройства описывается в общем виде уравнением:

Чтобы определить y(t) необходимо решить дифференциальное уравнение. Такое решение может быть записано в виде:

y(t) = y _своб.(t) + y _вын.(t),

где y _своб (t) – решение однородного дифференциального уравнения:

.

Такое уравнение определяет свободное движение или колебания. y_вын.(t) есть частное решение рассматриваемого неоднородного дифференциального уравнения. Оно определяет вынужденные движения, обусловленные внешним воздействием.

Рассмотрим принцип суперпозиции, применяемый в проектировании сложных систем управления. Пусть на техническое устройство подается несколько внешних воздействий. Тогда для такого устройства, описываемого системой линейных дифференциальных уравнений, справедливо утверждение, что сигнал на выходе устройства равен сумме выходных сигналов, полученных при подаче на вход устройства одного воздействия при равенстве нулю всех остальных. Принцип наложения сигналов называется принципом суперпозиции. Рассмотрим систему автоматического управления (САУ) с несколькими управляемыми параметрами, то есть многомерную систему управления, общая схема которой может быть представлена следующим образом:

В качестве математической модели такой системы может рассматриваться система алгебраических уравнений:

записаная в векторно-матричной форме:

Yi ( s ) = Wi₁(s) R₁(s) + Wi₂ (s) R₂ (s) + . . .+ Wi_m (s) R_m(s).

Если исследовать динамические свойства САУ при типовых режимах, то предполагается, что типовое воздействие одного вида подают на все входы одновременно, тогда выходной сигнал будет определяться по формуле:

Y_i(s)₌R(s) * (W_i1(s) + W_i2(s)+_{. . .}+ W_im(s)),

где W_i1+W_{i2 + . . .}W_im - обобщенная передаточная функция.Число обобщенных передаточных функций многомерной САУ определяется числом управляемых (выходных) сигналов.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 17

Похожие:

	Программа дисциплины "Основы теории управления" по специальности 230201 "Информационные системы и технологии" Форма обучения: заочная Уровень подготовки: специалист Курс (семестр): 3 (5) Программа дисциплины "Основы теории управления" по специальности 230201 "Информационные системы и технологии": Учебная программа....		Курс лекций москва инфра-м 2002 Кононенко Б. И. Основы культурологии: Курс лекций. М.: Инфра-м Охватывают не только необъятное поле взаимоотношений, например, науки и религии, но и рефлексию всех форм общественного сознания
	Лекция 13. Информационные основы управления Начальный курс информатики среди приоритетных вопросов в линии «Информационные основы управления» выделяет предварительное знакомство...		Курс лекций по дисциплине: Основы инженерной геологии по теме «Основы гидрогеологии»
	Примерная программа дисциплины основы теории управления Целью преподавания дисциплины является обучение студентов основам теории управления, необходимых при создании, исследовании и эксплуатации...		Лекция №1 курс «Разливка и кристаллизация стали» 5 курс весенний семестр разливка и кристаллизация стали литература Основы теории формирования отливки / Г. Ф. Баландин // Ч. I. Тепловые основы теории. Затвердевание и охлаждение отливки. М. Машиностроение....
	Курс лекций по русской истории «Полный курс лекций по русской истории» Этот курс лекций выдержал до 1917 года около 20 изданий		4тм-заочн. 2010/11 уч год основы теории колебаний основная литература 1 Культербаев Х. П. Основы теории колебаний. Основы теории, задачи для домашних заданий, примеры решений. Нальчик, 2003. 130 с
	Вопросы к зачету по дисциплине «Основы теории управления и принятия решений» Управление по разомкнутому и замкнутому принципу. Системы комбинированного управления		Рабочая программа учебной дисциплины "основы теории управления" Цикл Профиль подготовки: Компьютерные технологии управления в робототехнике и мехатронике

Разместите кнопку на своём сайте:
ru.convdocs.org